ОПРЕДЕЛЕНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ДЕЛЬТА-РОБОТА ПО ЗАДАННЫМ ПАРАМЕТРАМ РАБОЧЕЙ ОБЛАСТИ

Р. И. Закиров, М. И. Алиев, А. И. Морозов

Аннотация


На сегодняшний день роботы с параллельной структурой достаточно широко применяются в промышленности. Обладающие высоким быстродействием, дельта-роботы уже зарекомендовали себя при обслуживании непрерывных технологических линий, например, при сортировке небольших изделий, переориентации изделий в потоке, сварке, размещении компонентов на печатных платах, а также в фармацевтической и пищевой промышленности. В связи с этим для параллельных роботов очень актуально расширение сфер применения, в частности, внедрение на вспомогательные операции. Главным преимуществом дельта-робота является скорость. Если типичный робот-манипулятор выполняет не только полезную нагрузку, но и перемещает двигатели, установленные в сочленениях, то движущейся частью дельта-робота является только его рама, как правило, сделанная из легких композитных материалов. Несмотря на универсальность применения дельта-роботов, из технических соображений их проектируют под определенные задачи и функции, которые они будут выполнять. От объема и качества рабочего пространства манипулятора, жесткости его конструкции и других характеристик зависит кинематика и динамика манипулятора. Данные факторы делают актуальной цель работы – синтез параметров дельта-робота с учетом ограничений, накладываемых на рабочее пространство. В данной статье рассматривается подход для определения кинематических характеристик дельта-робота по координатам требуемой рабочей зоны, основанный на уравнениях связи. Используются уравнения связи для трех координат выходного звена и трех углов поворота рычагов относительно неподвижного основания. Получены результаты построения рабочей области для двух конфигураций рассматриваемого робота. Решена обратная кинематическая задача с использованием численных методов и определена структура системы управления роботом, проведено моделирование рабочей области.

Полный текст:

PDF

Литература


Жавнер В.Л., Никитина К.В. Исследование

параметров обслуживаемой зоны робота

параллельной структуры. – Международный

научно-исследовательский журнал. – Вып. №

(46).

Хейло С.В. Разработка научных основ создания

манипуляционных механизмов параллельной

структуры для робототехнических

систем предприятий текстильной и легкой

промышленности: дис. – М., 2014.

Сферы применения промышленных роботов-манипуляторов:

статья в промышленном

каталоге статей. Режим доступа: https://

www.12821-80.ru/articles/a5106

Белянин П.Н. Кинематические схемы,

системы и элементы промышленных роботов.

– М.: Машиностроение, 1992.

Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.Л., Тимофеев

А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных

роботов и роботизированных

комплексов. – М.: Высш. шк., 1986.


Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.