СИСТЕМА ИМИТАЦИИ ПЕРЕГРУЗОК ПРИ УПРАВЛЕНИИ МУЛЬТИКОПТЕРОМ

А. С. Санников, А. О. Шевхужев

Аннотация


Квадрокоптер – летательный аппарат, построенный по вертолетной схеме, обладающий четырьмя несущими винтами. В настоящее время получили широкое распространение беспилотные квадрокоптеры, что вызвано развитием технологий, а также широким кругом задач. Большинство современных квадрокоптеров использует для полета четыре бесколлекторных двигателя, на которые установлены винты с фиксированным шагом. Изменение высоты полета осуществляется с помощью синхронного изменения частоты вращения двигателей. Управление по крену и тангажу осуществляется попарным управлением двигателями. Два двигателя квадрокоптера осуществляют вращение по часовой стрелке, два – против. Изменение частоты вращения этих пар двигателей приводит к возникновению крутящего момента, направленного вокруг оси рысканья. В настоящее время летательные аппараты схемы мультикоптер получили широкое распространение. Это связано с развитием аккумуляторных батарей, малогабаритных бесколлекторных двигателей и мощных встраиваемых процессоров с установленными на них специализированными операционными системами реального времени. В данной статье описывается применение комплекса моделирования полета для имитации перегрузок, возникающих при управлении квадрокоптером. Данные о перегрузках в режиме реального времени передаются на наземный компьютер и в систему числового программного управления комплексом. Объектом исследования является система имитации перегрузок, возникающих в результате полета мультикоптера. Предметом исследования является интеграция системы управления мультикоптера и комплекса моделирования полета. Актуальность работы обусловлена широким распространением беспилотных летательных аппаратов и необходимостью обучения управлению ими. Целью данной статьи является разработка системы имитации перегрузок на основе готового квадрокоптера и комплекса моделирования полета. В статье описывается применение комплекса моделирования полета для имитации перегрузок, возникающих при управлении мультикоптером, в режиме реального времени. Была произведена интеграция комплекса с квадрокоптером, управляемым платой Pixhawk. Проведена серия тестовых полетов, измерена задержка передачи данных.

Полный текст:

PDF

Литература


Пользовательская инструкция mRo

Pixhawk PX4 [Электронный ресурс] // URL:

https://docs.px4.io/en/flight_controller/mro_

pixhawk.html

Стюарт Р. Болл. Аналоговые интерфейсы

микроконтроллеров – М.: Додека XXI,

Соломенцев Ю.М., Шептунов С.А.,

Суханова Н.В., Кабак И.С. Автоматизация

оценки надежности программного обеспечения

для систем управления технологическими

процессами // Вестник Брянского государственного

университета. – 2015. - № 3

(47).

Власов К.П. Теория автоматического

управления. Основные положения. Примеры

расчета: учебное пособие. – Харьков: Гуман.

Центр, 2013. – 544 c.

Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория

систем автоматического регулирования. –

Издание третье, исправл. – М.: Наука, Главная

редакция физико-математической литературы,


Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.