ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ РОБОТИЗИРОВАННЫХ РЕАБИЛИТАЦИОННЫХ КОМПЛЕКСОВ

Р. И. Закиров, С. А. Шептунов, А. О. Шевхужев

Аннотация


Нарушение функциональности отдельных систем организма, одним из которых является проблема с движением верхних конечностей, может быть последствием различных травм или болезней, например, инсульта. Для возвращения их подвижности часто важным является своевременное применение мероприятий для реабилитации, длительность которых в тяжелых случаях достигает нескольких лет. В настоящее время широко используются роботизированные комплексы, направленные на восстановление моторики за счет выполнения активных либо пассивных динамических упражнений. Проведен краткий обзор современных систем, используемых для реабилитации. Роботизированные устройства кроме эффективного выполнения традиционных технологий позволяют создавать новые механотерапевтические технологии. Уточнены и сформированы требования по функциональным возможностям роботизированных устройств. Устройством, позволяющим быть максимально полезным и удобным для различного рода реабилитационных упражнений, является дельта-робот. Основная идея заключается в использовании принципов параллелограммов для создания параллельного робота с тремя поступательными и одной вращательной степенью свободы. Такая механика позволяет сохранять ориентацию в пространстве у исполнительного устройства робота. В нашем конкретном случае предлагается в качестве рабочего органа использовать устройство захвата пальцев пациента. Крепится он в центре нижней платформы, которая всегда остается параллельной верхнему основанию. Управление платформой осуществляется регулировкой углов поворота верхних рычагов относительно основания робота при помощи двигателей. Благодаря такой конструкции становятся возможны следующие движения пациента: • отведение и приведение кисти по отношению к лучезапястному суставу; • сведение/разведение пальцев; • сжатие кисти в кулак; • приподнимание и опускание пальцев руки; • движение руки вперед-назад. Можно выделить основные преимущества, которые мы достигнем, взяв за главную идею использование дельта-робота в качестве основы для инструмента реабилитации. Это в первую очередь высокоинтенсивная двигательная терапия верхних конечностей, пациент сможет совершать самостоятельные, активные, повторяемые движения в трехмерном пространстве. Благодаря простоте использования и универсальности устройство просто адаптируется для каждого конкретного пациента, оно будет компактным и удобным, мобильным и портативным.

Полный текст:

PDF

Литература


Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы

управления манипуляционными роботами.

М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. –

с.

Глазунов В.А., Духов А.В., Шептунов

С.А. и др. Манипуляционные механизмы

параллельной структуры и некоторые их применения

в медицине // Качество. Инновации.

Образование. – 2016. – № 2. – С. 84-88.

Сырямкин В.И. Робототехнические и

мехатронные системы. – М.: Ленинград,

– 188 c.

ГОСТ Р 60.0.0.2-2016 «Роботы и робототехнические

устройства. Классификация».

Фролов А.А., Козловская И.Б., Бирюкова

Е.В., Бобров П.Д. Роботизированные устройства

в реабилитации после инсульта //

Журнал высшей нервной деятельности. –

- № 4.

ГОСТ 25685-83 «Роботы промышленные.

Классификация».

ГОСТ Р 60.0.7.1-2016 «Роботы и робототехнические

устройства. Методы программирования

и взаимодействия с оператором».


Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.